LSD1xx 系列激光雷达手册
简短的介绍：
铝合金铸造外壳，结构坚固，重量轻，安装方便；
1级激光对人眼安全；
50Hz扫描频率满足高速检测需求；
内部集成加热器保证低温下正常工作；
自诊断功能保证激光雷达正常工作；
最长检测距离可达50米；
检测角度：190°；
防尘、抗光干扰，IP68，适合户外使用；
开关量输入功能（LSD121A，LSD151A）
独立于外部光源，夜间可保持良好的检测状态；
CE证书
产品信息
产品标签
系统组成
LSD1XXA的基础系统由一台LSD1XXA激光雷达、一根电源线（Y1）、一根通讯线（Y3）和一台带有调试软件的PC组成。
1.2.1 LSD1XXA
| No | 成分 | 操作说明 |
| 1 | 逻辑接口（Y1） | 电源和输入/输出输入线通过该接口与雷达连接 |
| 2 | 以太网接口（Y3） | 以太网通讯线通过该接口与雷达连接 |
| 3 | 指示窗 | 系统 手术，故障报警及系统输出三项指标 |
| 4 | 前镜头盖 | 发射和接收光束通过该镜头盖实现对物体的扫描 |
| 5 | 数字指示窗 | 该窗口显示数码管的状态 |
电源线
电缆定义
7芯电源线：
| 别针 | 端子号 | 颜色 | 定义 | 功能 |
 | 1 | 蓝色的 | 24V- | 电源负输入 |
| 2 | 黑色的 | 热- | 加热功率负输入 | |
| 3 | 白色的 | 输入2/输出1 | I/O输入/NPN输出端口1（同OUT1） | |
| 4 | 棕色的 | 24V+ | 电源正输入 | |
| 5 | 红色的 | 热+ | 加热功率正输入 | |
| 6 | 绿色的 | 常闭/输出3 | I/O输入/NPN输出端口3（同OUT1） | |
| 7 | 黄色的 | INI/输出2 | I/O输入/NPN输出端口2（同OUT1） | |
| 8 | NC | NC | - |
注：对于LSD101A、LSD131A、LSD151A，该端口为NPN输出端口（集电极开路），当检测区域检测到物体时，会有低电平输出。
对于LSD121A、LSD151A，该端口为I/O输入端口，当输入悬空或接低电平时，在通信协议中识别为高电平，输出为“0”。
4芯电源线：
| 别针 | 端子号 | 颜色 | 定义 | 功能 |
| | 1 | 蓝色的 | 24V- | 电源负输入 |
| 2 | 白色的 | 热 - | 加热功率负输入 | |
| 3 | NC | NC | 空白的 | |
| 4 | 棕色的 | 24V+ | 电源正输入 | |
| 5 | 黄色的 | 热+ | 加热功率正输入 | |
| 6 | NC | NC | 空白的 | |
| 7 | NC | NC | 空白的 | |
| 8 | NC | NC | 空白的 |
通讯电缆
1.3.3.1通讯电缆
1.3.3.2电缆定义
| 别针 | No | 颜色 | 定义 | 功能 | No | RJ45 |
| 1 | 橙白 | 发射+E | 以太网数据传感器d英 | 1 |  | |
| 2 | 绿白 | 接收+E | 以太网数据接收 | 3 | ||
| 3 | 橙子 | TX-E | 以太网数据传感器d英 | 2 | ||
| 4 | 绿色的 | 接收-E | 以太网数据接收 | 6 |
PC
下图是PC测试的例子。具体操作请参考《LSD1xx上位机指令》
技术参数
| 模型 | LSD101A | LSD121A | LSD131A | LSD105A | LSD151A | |
| 电源电压 | 24VDC±20% | |||||
| 力量 | <60W， 正常工作电流<1.5A，加热<2.5A | |||||
| 数据 界面口 | 以太网，10/100MBd，TCP/IP | |||||
| 响应时间 | 20毫秒 | |||||
| 激光波 | 905纳米 | |||||
| 激光级 | 1级（对人眼安全） | |||||
| 抗光干扰 | 50000勒克斯 | |||||
| 角度范围 | -5°~185° | |||||
| 角度分辨率 | 0.36° | |||||
| 距离 | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
| 测量分辨率 | 5毫米 | |||||
| 重复性 | ±10毫米 | |||||
| 输入函数 | – | 输入/输出24V | – | – | 输入/输出24V | |
| 输出功能 | NPN 24V | – | NPN 24V | NPN 24V | – | |
| 区域划分功能 | ● | – | – | ● | – | |
| W内径&高度 测量 | 车辆检测速度 | – | – | ≤20公里/小时 |
| – |
| 车宽检测范围 | – | – | 1~4m |
| – | |
| 车宽检测误差 | – | – | ±0.8%/±20毫米 |
| – | |
| 车辆高度检测范围 | – | – | 1~6m |
| – | |
| 车高检测误差 | – | – | ±0.8%/±20毫米 |
| – | |
| 方面 |
| 131毫米×144毫米×187mm | ||||
| 防护等级 |
| IP68 | ||||
| 工作/存储温度 |
| -30℃～ +60℃ /-40℃ ～ +85℃ | ||||
特性曲线
检测物体与距离关系曲线
检测物体反射率与距离关系曲线
光斑大小与距离关系曲线
电气连接
3.1输出接口定义
3.1.1功能说明
| No | 界面 | 类型 | 功能 |
| 1 | Y1 | 8 针插座 | 逻辑接口：1、电源2.I/O输入（申请toLSD121A）3、加热功率 |
| 2 | Y3 | 4 针插座 | 以太网接口：1．测量数据发送2. 读取传感器端口设置、区域设置等。故障信息 |
3.1.2 接口定义
3.1.2.1 Y1 界面
7芯接口电缆：
| 别针 | No | 颜色 | 信号定义 | 功能 |
| | 1 | 蓝色的 | 24V- | 电源负输入 |
| 2 | 黑色的 | 热- | 负输入加热 p华尔 | |
| 3 | 白色的 | 输入2/出去1 | 输入/输出 输入/NPN输出端口1（相同的to 输出1） | |
| 4 | 棕色的 | 24V+ | 电源正输入 | |
| 5 | 红色的 | 热+ | 加热功率正输入 | |
| 6 | 绿色的 | 数控/出去3 | I/O输入/NPN 输出港口3（与 OUT1 相同） | |
| 7 | 黄色的 | INI/出去2 | I/O输入/NPN 输出端口2（与 OUT1 相同） | |
| 8 | NC | NC | - |
笔记：适用于LSD101A、LSD131A、LSD105A，这个端口是NPN 输出端口（集电极开路），会有低当在检测区域检测到物体时，杠杆输出。
为了LSD121A,LSD151A , 这个端口是输入/输出输入端口，当输入悬空或接低电平时，在通信协议中识别为高电平，输出为“1”；当输入接24V+时，识别为低电平，输出为通信协议中的“0”。
4芯接口电缆：
| 别针 | No | 颜色 | 信号定义 | 功能 |
| | 1 | 蓝色的 | 24V- | 电源负输入 |
| 2 | 白色的 | 热 - | 负输入加热 p华尔 | |
| 3 | NC | NC | 空白的 | |
| 4 | 棕色的 | 24V+ | 电源正输入 | |
| 5 | 黄色的 | 热+ | 加热功率正输入 | |
| 6 | NC | NC | 空白的 | |
| 7 | NC | NC | 空白的 | |
| 8 | NC | NC | 空白的 |
3.1.2.2 Y3接口定义
| 别针 | No | 颜色 | 信号定义 | 功能 |
 | 1 | O范围白色的 | 发射+E | 以太网数据传感器d英 |
| 2 | 绿白 | 接收+E | 以太网数据接收 | |
| 3 | 橙子 | TX-E | 以太网数据传感器d英 | |
| 4 | 绿色的 | 接收-E | 以太网数据接收 |
3.2W熨烫
3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A 开关量输出 接线（7芯电源线）
笔记：
●开关输出线不使用时应悬空或接地，不得与电源直接短接；
●V+不大于24VDC电压，必须与24VDC一起接地。
3.2.2 LSD121A，迷幻剂151A开关量输出 接线（7芯电源线）
3.2.3LSD121A、LSD151A 外部电子线路图（7芯电源线）
激光雷达输入线需外接Vout线，同时连接一根5K反抗至 24 岁以上
功能与应用
4.1Fu作用
LSD1XX A系列产品的主要功能是距离测量、输入设定，通过测量车辆宽度和高度信息来综合判断车辆进出过程和车辆动态间隔。LSD1XX A系列雷达通过以太网线与上位机连接，通过上位机软件可显示数据图表和测量数据。
4.2 测量
4.2.1 距离测量（适用于LSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A）
雷达上电并通过系统自检后，开始测量- 5°~185°范围内各点的距离值，并通过以太网接口输出这些值。默认测量数据为0-528组，对应- 5°~185°范围内的距离值，为十六进制格式，单位为mm。例如：
故障报告
接收数据帧：02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
对应距离值：
日期：02 F9 02 德 02 E5 02 德 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。。。
数据对应的角度和距离信息：-5°761mm，-4.64°734mm，-4.28°741mm，-3.92°734mm , -3.56°741，-3.20°741mm，-2.84°741mm，-2.48°748mm，-2.12°748mm，1.76°755mm。。。
4.2.2宽度和高度测量（适用于LSD131A）
4.2.2.1测量通讯协议
| 描述 | 功能码 | 宽度结果 | 身高结果 | 奇偶校验位 |
| 字节 | 2 | 2 | 2 | 1 |
| 雷达发送（十六进制）
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
插图：
W编号结果：WH（ 高的8位）、WL（ 低的8位）
H八结果：HH（高的8位）、HL（低的8位）
奇偶校验位：CC（异或检查从第二个字节到最后第二个字节）
例子：
宽度2000年高度1500：25 2A 07 D0 05 直流 24
4.2.2.2参数设定协议
产品出厂默认设置为：车道宽度3500mm，最小检测物体宽度300mm，最小检测物体高度300mm。用户可以根据实际情况修改传感器参数。如果传感器设置成功，会返回一组相同格式的状态数据。指令具体格式如下
| 描述 | 功能码 | 辅助功能代码 | 范围 | 奇偶校验位 |
| B伊特斯 | 2 | 1 | 6/ 0 | 1 |
| 雷达接收（十六进制） | 45、4A | A1（s埃廷） | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
| 雷达接收（十六进制） | 45、4A | AA（询问） | —— | CC |
| 雷达发送（十六进制） | 45、4A | A1/A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
插图：
车道宽度：DH（高的8 位）、DL（ 低的8位）
最小检测物体宽度：KH（高的8 位）、KL（低的8位）
最小检测对象高度：GH（高的8 位）、GL（低的8位）
奇偶校验位：CC（异或检查从第二个字节到最后第二个字节）
例子：
环境：45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000毫米，200毫米，200毫米）
询问：45 4A AA E0
回复1：45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1：修改参数时）
回复2：45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0：不修改参数时）
安装
8.1 安装注意事项
● 在室外工作环境中，lnd1xx 应安装防护罩，避免阳光直射导致传感器内部温度迅速升高。
● 请勿将传感器安装在有过度振动或摆动的物体上。
● Lnd1xx 应安装在远离潮湿、脏污和有损坏传感器危险的环境。
● 为了避免外部光源，如太阳光、白炽灯、荧光灯、频闪灯或其他红外光源，此类外部光源不得在检测平面的±5°范围内。
● 安装防护罩时，请调整防护罩的方向，确保防护罩正对车道，否则会影响测量精度
● 单路雷达电源额定电流≥3A（24VDC）。
● 应避免同类光源干扰。当同时安装多个传感器时，应遵循以下安装方法
A。相邻传感器之间安装隔离板。
b.调整各传感器的安装高度，使各传感器的检测平面与彼此的检测平面不在±5度以内。
C。调整各传感器的安装角度，使各传感器的检测平面与彼此的检测平面不在±5度以内。
故障代码及排除方法
故障代码
| No | 麻烦 | 描述 |
| 001 | 参数配置错误 | 上位机配置机器工作参数不正确 |
| 002 | 前镜头盖故障 | 盖子被污染或损坏 |
| 003 | 测量参考故障 | 机内明暗反光板测量数据不正确 |
| 004 | 电机故障 | 电机未达到设定转速，或转速不稳定 |
| 005 | 通讯故障 | 以太网通讯、测量数据传输受阻或断开 |
| 006 | 输出故障 | 输出短路或关闭 |
9.2 故障排除
9.2.1参数配置错误
通过上位机重新配置雷达的工作参数并发送给本机。
9.2.2前镜头盖故障
前镜盖是LSD1xxA的重要组成部分。如果前镜盖被污染，会影响测量光线，严重时测量误差会很大。因此，前镜盖必须保持清洁。当发现前镜盖脏污时，请用软布蘸中性清洁剂沿同一方向擦拭。当前镜盖上有颗粒时，先用气体将其吹掉，然后擦拭，以免划伤镜盖。
9.2.3测量参考故障
测量参考是为了验证测量数据是否有效。如果出现故障，则说明机器的测量数据不准确，不能再使用。需要返厂维修.
9.2.4电机故障
电机故障会导致机器无法扫描测量或导致响应时间不准确。需要返厂维修。
9.2.5 通讯故障
检查通讯电缆或机器故障
9.2.6 输出故障
检查线路或机器故障
附录二订购信息
| No | 姓名 | 模型 | 笔记 | 重量（kg） |
| 1 | 雷达传感器 | LSD101A | 普通型 | 2.5 |
| 2 |
| LSD121A | 输入类型 | 2.5 |
| 3 |
| LSD131A | 宽度和高度测量类型 | 2.5 |
| 4 |
| LSD105A | 长距离型 | 2.5 |
| 5 |
| LSD151A | 输入类型长距离型 | 2.5 |
| 6 | 电源线 | KSP01/02-02 | 2m | 0.2 |
| 7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0.5 |
| 8 |
| KSP01/02-10 | 10m | 1.0 |
| 9 |
| KSP01/02-15 | 15m | 1.5 |
| 10 |
| KSP01/02-20 | 20m | 2.0 |
| 11 |
| KSP01/02-30 | 30m | 3.0 |
| 12 |
| KSP01/02-40 | 40m | 4.0 |
| 13 | 通讯电缆 | KSI01-02 | 2m | 0.2 |
| 14 |
| KSI01-05 | 5m | 0.3 |
| 15 |
| KSI01-10 | 10m | 0.5 |
| 16 |
| KSI01-15 | 15m | 0.7 |
| 17 |
| KSI01-20 | 20m | 0.9 |
| 18 |
| KSI01-30 | 30m | 1.1 |
| 19 |
| KSI01-40 | 40m | 1.3 |
| 20 | Pr防护罩 | HLS01 |
| 6.0 |
